Podstawowy skład i charakterystyka tradycyjnych robotów sześcioosiowych

TradycyjnyRoboty osiskładają się głównie z elementów konstrukcyjnych nadwozia, reduktorów, serwomotorów, sterowników itp.

Główne elementy konstrukcyjne

Korpus robota przemysłowego składa się z obrotowej podstawy maszyny, dużego i małego ramienia oraz innych części i stanowi najbardziej bezpośrednią konstrukcję mechaniczną na zewnątrz robota. Elementy konstrukcyjne korpusu robota obejmują różne materiały, takie jak żeliwo, staliwo, odlew aluminiowy i stal konstrukcyjna.

Reduktor

Reduktor służy do przenoszenia obciążenia różnych przegubów robota. Wysoka-prędkość i niski moment obrotowy silnika są przekształcane na niską-prędkość i wysoki moment obrotowy przez reduktor, zwiększając w ten sposób wyjściowy moment obrotowy każdej osi robota i umożliwiając mu wytrzymanie większych obciążeń. Roboty mają wysokie wymagania wobec reduktorów, które wymagają małej objętości, małej masy, wysokiego współczynnika redukcji, dużej dokładności i odporności na uderzenia.

Obecnie istnieją dwa główne typy reduktorów szeroko stosowanych w robotach wieloprzegubowych: reduktory RV i reduktory harmonicznych. Reduktory RV są zazwyczaj umieszczane w pozycjach obciążonych dużym obciążeniem, takich jak wysięgnik i barki, ze względu na ich większą sztywność i dokładność obrotową; Reduktor harmonicznych umieszcza się na przedramieniu i nadgarstku.

Drive cowstępsystem

Układ sterowania napędem służy głównie do sterowania robotem tak, aby poruszał się zgodnie z zadanymi parametrami ruchu. Obejmuje głównie serwonapędy, serwomotory i kontrolery.

(1) Serwosilniki są używane głównie do napędzania przegubów robotów, co wymaga maksymalnego stosunku mocy do masy i stosunku momentu obrotowego do bezwładności, wysokiego momentu rozruchowego, małej bezwładności oraz szerokiego i płynnego zakresu prędkości;

(2) Serwonapęd to urządzenie, które napędza serwosilnik w celu poruszania się. Zgodnie z instrukcjami sterownika serwosterownik podaje do serwomotoru odpowiedni prąd, aby zapewnić, że serwomotor porusza się zgodnie z wymaganą prędkością ruchu, przyspieszeniem, pozycją roboczą i innymi warunkami, zapewniając w ten sposób, że ruch ramienia robota spełnia ustawione wymagania.

(3) Sterownik może ręcznie ustawić swoje parametry wewnętrzne, aby uzyskać różne funkcje, takie jak kontrola położenia, kontrola prędkości i kontrola momentu obrotowego robota.

Tradycyjne sześcioosiowe roboty przemysłowe mają zazwyczaj sześć stopni swobody, w tym obrót (oś S-), przedramię (oś L-), ramię górne (oś U{-), obrót nadgarstka (oś R-), ruch nadgarstka (oś B-) i obrót nadgarstka (oś T-). Zsyntetyzuj 6 stawów, aby na końcu uzyskać 6-stopni-ruchu swobody.

Oś 1: Pierwsza oś to część łącząca podstawę, przenosząca ciężar całego robota oraz obrót podstawy w lewo i prawo;

Oś 2: kontroluj ruch ramienia robota do przodu i do tyłu;

Oś 3: kontroluj ruch ramienia robota do przodu i do tyłu;

Oś 4: kontroluj obrót ramienia robota;

Oś 5: kontroluje i precyzyjnie reguluje obrót nadgarstka ramienia robota, zwykle umożliwiając przewracanie produktu po uchwyceniu;

Oś 6: używana do funkcji obrotu części mocowania końcowego, która może dokładniej ustawić produkt.

Zgodnie z różnymi scenariuszami zastosowań część nadgarstkowa ma również różne metody projektowania strukturalnego. B (zagięcie) reprezentuje zakrzywioną konstrukcję, a R (obrót) oznacza konstrukcję obracającą się.