Ramię robota odnosi się do złożonego systemu o wysokiej precyzji, wielu wejściach i wielu wyjściach, wysokiej nieliniowości i silnym sprzężeniu. Ze względu na wyjątkową elastyczność operacyjną jest szeroko stosowany w montażu przemysłowym, bezpieczeństwie i ochronie przeciwwybuchowej oraz w innych dziedzinach.
Ramię robota to złożony system, w którym występują niepewności, takie jak zaburzenia parametrów, zakłócenia zewnętrzne i niemodelowana dynamika. W związku z tym również w modelu modelowania ramienia robota występuje niepewność, a dla różnych zadań konieczne jest zaplanowanie trajektorii ruchu przestrzeni stawowej ramienia robota tak, aby kaskadowo utworzyły pozę końcową.
